Controllo PDI di funzioni, discutiamone

[Hosdo]

Argomentazione secondo me non trascendibile in quanto mi ha mandato un po' in crisi quando ho tentato di regolare il minimo a milka.

Per quanto ne ho capito io, il concetto del controllo PDI o "Proporzionale, Derivativo, Integrale" è una tecnica di controllo basata sulla misurazione dell'errore ottenuto dalla funzione la quale punta ad autocorreggersi fino a prevedere un segnale d'uscita tendenzialmente assoluto.

Ora, essendo non solo un pessimo elettronico ma anche un drammatico matematico, i concetti di calcolo Proporzionale, Derivativo ed Integrale mi sono di difficile interpretazione tanto che quando appunto ho tentato di fare la regolazione del minimo ho ottenuto un risultato pessimo (o meglio, ottimale ma spesso la fase di presa di controllo del ritmo del motore si proluga eternamente).

C'è qualcuno così pio che riesca a spiegarmi la valenza di ognuna di queste operazioni e quindi impostare un valore coerente nel campo relativo (questo assumendo che la Ms usi la stessa strategia di controllo).

Nel mio caso della Haltech il PDI viene impiegato per il controllo minimo, per il close loop della Lambda e per altri controlli che al momento non uso.

[masterx81]

http://it.wikipedia.org/wiki/Controllori_PID

P = Proporzionale
Non viene fatto altro che prendere l'errore (differenza tra regime di minimo impostato e regime attuale) e moltiplicarlo per il fattore P, e muovere il regime di quel fattore. Solo questo componente causa oscillazioni che se impostate bene si attenuano col tempo. Se impostato male porta allo stallo
I = Integrale
E' un fattore stabilizzatore, evita che avvengano variazioni troppo repentine del regime..

D = Derivato
E' un fattore destabilizzante, ma puo' velocizzare lo stabilizzarsi del regime, specie in caso di carichi repentini. Maggiore è l'errore in un determinato lasso di tempo, e maggiore è la risposta.

In linea di massima devi prima regolare il fattore P evitando al motore carichi improvvisi (ventola, clima, etc), lasciando disattivi i fattori I e D, in modo che venga trovato il minimo ideale dopo il minore numero possibile di oscillazioni. Poi regoli il fattore I per stabilizzare ed attenuare le suddette oscillazioni. Il D va regolato per ultimo e attivato solo se necessario. Come detto, causa instabilita'

Come puoi notare tutti questi controlli vengono effettuati ogni 'lasso di tempo', che puo' o non puo' essere impostato. Controlli meno frequenti tendono ad attenuare le oscillaizoni ma ad allungare il tempo di stabilizzazione, con risultato che a pari valori PID ottieni risultati diversi.
Dipende da che parametri ti fa impostare la tua centralina...

[Hosdo]

farò uno screen per entrambi... Ad ogni modo, il prima fattore da adeguare quindi è quello Proporzionale seguito dall'integrale. Mi posso aspettare di impostare una costante molto grande al Proporzionale e una costante più piccola all'integrale. Per il dervativo (avevo già letto qualcosa in merito) potre trovare di non averne del tutto bisogno o al massimo da avere valori di poco superiori a 0.

[masterx81]

I numeri da impostare sono totalmente casuali, devi andare per prove successive.
Prima metti al meglio possibile il P, come dicevo, a motore 'stabile', ovvero caldo e senza carichi improvvisi.
Quando vuoi testare l'impostazione, basta che dai una leggera sgasata e vedi come si comporta a riagganciare il minimo (fai in modo che il motore scenda di poco dal regime voluto). Con la I ed il D a 0 oscillera' un po di volte, ma non deve andare in stallo. Se la P è troppo grande la risposta del motore sara' esagerata (per es se il regime scende di 100rpm lui lo fa salire di 300 rpm, per poi farlo scendere di altrettanti, fino a spegnersi), se invece è troppo bassa, la risposta è lenta e tende ad oscillare molto lentamente fino a stabilizzarsi.
Una volta trovato il valore ideale di P, parti ad incrementare la I, fino a che le oscillazioni precedentemente riscontrate non si smorzano completamente nel giro di breve tempo. Il motore ci impieghera' piu' tempo a 'reagire', ma sara' piu' stabile.
La D serve quando parte la ventola, o comunque in caso di carichi improvvisi, 'aiuta' il proporzionale a contrastare l'integrale per far rispondere prima il motore a correggere l'errore...
Se capisci la logica con cui le varie componenti agiscono (P, I e D) ti sara' molto piu' facile capire i comportamenti del motore mentre configuri il minimo.
Almeno ti evita di testare valori a casaccio che producono solo risultati deludenti...
Ti avverto che sara' una cosa abbastanza lunga e noiosa... Il controllo del minimo a ciclo chiuso è una cosa delicata, causa di non pochi grattacapi... Non a caso le case per evitarsi problermi ad esempio quando attacchi il clima anzichè aspettare la risposta della derivata (attendere che il motore 'crolli' di rpm) hanno un pin in ingresso che le avverte dell'attivazione del clima, allora loro aumentano da subito il regime (prima che il motore si accorga del carico) ed evitano eventuali oscillazioni o sgradevoli cali di rpm.

Un modo naturale per evitare che il motore muoia cmq si puo' anche effettuare tramite mappa accensione. Si aggiunge una riga di rpm al di sotto del regime del minimo voluto dove l'anticipo è leggermente superiore al necessario, così che appena il motore scende sotto tale regime abbia un istantaneo aumento di rpm causato dal maggiore anticipo.

[Hosdo]

Sisi beh io finora ci ho perso del bel tempo per regolarlo.. Ho anche impostato una tabella di anticipo in idle e una di iniezione in idle per contrastare il comportamento. Anche in questo rientra la necessiàt della determinazione corretta dei deadtime. Ad ogni modo, il prossimo lavoro è quello di riflussare il CF in modo da dargli la fessura giusta prevista di serie alla battuta, poi rivedere le regolazioni del motorino. Di seguito la stessa cosa dovrò farla sulla gestione lambda... e questo mi spaventa

[Vicus]

Il fattore P lo puoi alzare se usi anche il fattore I mentre se lo lasci a zero il P sarà un po' più basso.

[masterx81]

Verissimo, l'integrale rallenta un po la risposta del proporzionale. 'Attivando' l'integrale si puo' alzare un po il proporzionale per migliorare la risposta, ma se sucessivamente si attiva anche il derivato, non ce n'e' piu' bisogno, in quanto la derivata aumenta la risposta proprio nei transitori...
La procedura corretta dovrebbe proprio essere (in ordine) P, poi I, infine D... Tempo fa avevo sviluppato un circuitino con logica PID e mi aveva fatto impazzire... Regolare la velocita' di ventole in base alla corrente assorbita, e prima ancora in base alla temperatura di una resistenza (2 modi diversi di affrontare lo stesso problema)... Ci ho perso un discreto tempo a trovare i giusti intervalli di tempo ed i corretti valori PID...

[Hosdo]

Questa è la funzione per il controllo Idle...



.. e questa per il lambda (che ho appena scoperto essere un PI).

Ho usato le tabelle stock della haltech quindi i dati non sono quelli che ho inserito io per i test.

[masterx81]

Nel ciclo lambda non avranno aggiunto la Derivata per l'instabilita' che crea...
Cmq non sembra che puoi giocare con il tempo in cui vengono eseguiti i calcoli PID (ammesso che non lo faccia ad intervalli identici alla frequenza di pilotaggio della valvola pwm).
Ti basta giocare con i valori di PID.
Parti con le tecniche sopra descritte, ed armati di MOLTA pazienza, e possibilmente di una ventola da lasciare sempre accesa davanti al radiatore per evitare che ti si attivi l'elettroventola sballandoti il regime...

[Hosdo]

... ed armati di MOLTA pazienza, e possibilmente di una ventola da lasciare sempre accesa davanti al radiatore per evitare che ti si attivi l'elettroventola sballandoti il regime...

.... [bestemmie omesse] ... sisi ho presente...